人形機器人是具備人類外形特征和行動能力的智能機器人，以雙腿行走的方式，通過手臂和身體的協(xié)調完成功能，基于通用型算法和
生成式AI，具備語義理解、人機交互、自主決策等能力，并利用人機交互實現(xiàn)任務理解與反饋，需要強大的感知計算與運動控制能力。
人形機器人是機器人行業(yè)從專用到通用場景的升級。人形機器人具備大腦、小腦、機械臂、靈巧手等關鍵部件，實現(xiàn)對環(huán)境的感知交
互、運動控制、任務執(zhí)行等，且執(zhí)行關節(jié)的不斷優(yōu)化，使其負載能力、精準度不斷提升，商用性能進一步提高。
人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈逐漸形成，上游是電機、減速器等核心零部件，和攝像頭、軸承等其他零部件；中游是人形機器人本體制造，包括
主要模塊、內置的算法模型與系統(tǒng)、主要組成部分；下游是系統(tǒng)集成、產(chǎn)品銷售與維修保養(yǎng)。
當前階段，人形機器人應用主要受技術能力與場景空間兩因素影響。從場景的結構化與標準化程度看，場景結構化程度越高，對技術性能要求越高，則技術壁壘越高，反之則越低；從場景的廣度與深度看，場景越深，市場空間越大，反之則越小。
基于技術壁壘與市場空間兩因素，對商業(yè)服務、智能制造、社區(qū)家庭、高危/救援四大場景的細分應用進行劃分，進一步描繪出人形機
器人在四大領域從開始試用到逐漸成熟的過程，未來兩到三年開始在各行業(yè)有小規(guī)模商用，未來五到十年應用將逐漸成熟
附件：2024人形機器人研究報告-在四大領域從開始試用到逐漸成熟
機器人廠商解決機器人數(shù)據(jù)短缺主要靠兩種途徑：1）通過為數(shù)眾多的機器人在物理世界中收集數(shù)據(jù)；2）通過 AIGC、數(shù)字孿生等方式合成仿真數(shù)據(jù)。因此建議關注模擬仿真相關標的
人形機器人產(chǎn)業(yè)趨勢的共 識在多輪行情中逐漸形成，呈現(xiàn) AI 技術發(fā)展+產(chǎn)業(yè)巨頭加持+政策支持的 三重共振，多模態(tài)視覺語言模型與機器人的結合超大眾預期
滾柱相對于螺母無軸向運動，絲杠轉速可達6000r/min，螺母直線速度可達2m/s;行星滾柱絲杠可采用微小導程(螺距可達0.3mm)行星滾柱絲杠存在著巨大的市場應用前景
國內機器人行業(yè)如火如荼進展，誕生了如優(yōu)必選、宇樹、智元、傅利葉等諸多優(yōu)秀機 器人整機廠，三花智控、拓普集團等優(yōu)秀Tier1
2022-2032 年全球人形機器人市場規(guī)模復合增長率約為33.3%；格物致勝預計 2030 年全球人形機器人銷量將達到 150 萬臺，2035 年達到 800 萬臺的水平
中國叉式移動機器人銷量達 19500 臺，同比增長 46.62%，市場規(guī)模約為 42.9 億元，同比增長 23.70%；市場滲透率僅為 1 .66%，仍有很大的應用替代空間
小腦負責產(chǎn)生運動控制指令生成，比如設置上身姿態(tài)、控制指關節(jié)運動、控制頭部姿勢等;腦干這一層級主要是解決底層的運動控制能力問題
傳感系統(tǒng)對應“五官”，包含內部傳感器和外部傳感器;控制系統(tǒng)對應“大腦”和“小腦”，是機器人的指揮中樞;執(zhí)行系統(tǒng)對應“肢體”，負責執(zhí)行控制系統(tǒng)制定的操作
10 余款人形機器人發(fā)布，其中除了機器人廠商如追覓、傅利葉、達闥、宇數(shù)、開普勒、樂聚、理工 華匯、中科電機器人公司，還包括汽車廠商小鵬，以及偏互聯(lián)網(wǎng)的企業(yè)如小米、科大訊飛、智元
靈巧手因其能夠模仿人手的各種靈巧抓持和復雜操作能力，廣泛應用于航空航天、醫(yī)療、智能制造等領域；預計在 2030 年增長至 30.35 億美元，2022-2030 年間CAGR 為 10.9%
人形機器人行業(yè)空間的拓展有賴于功能替代性和成本劃算性，安全、功能、成本、效率缺一不可。人形機器人兼具工業(yè)品和消費品屬性，應用場景包括工商業(yè)場景&個人/家庭場景
全球的商用服務機器人市場正處于爆發(fā)增長階段，預計全球商用服務機器人市場規(guī)模將從2024年的約30億元增長至2030年的超過100億元，復合年均增長率達到20.3%
