硬件構(gòu)成：主要分為執(zhí)行系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、其他部分三塊。其中，執(zhí)行系統(tǒng)由直線執(zhí)行器、旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器、靈巧手三部分組成。感知系統(tǒng)視不同技術(shù)路徑而定，主要包括視覺(jué)傳感器、毫米波雷達(dá)、慣性導(dǎo)
航等。
成本構(gòu)成：以遠(yuǎn)期20萬(wàn)單價(jià)測(cè)算，執(zhí)行系統(tǒng)BOM占比最高，約53.2%（其中直線、旋轉(zhuǎn)、手部分別
占31.0%、17.9%、4.3%）；感知系統(tǒng)占7.3%，其他芯片、電池等部件合計(jì)占比39.5%。
核心部件：執(zhí)行系統(tǒng)為人形機(jī)器人最重要的組成部分。
具體來(lái)看，
1）直線執(zhí)行器：分布于膝肘等單
自由度及腕踝等雙自由度且體積緊湊的關(guān)節(jié)，其作用是變旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)為直線運(yùn)動(dòng)，行星滾柱絲杠為核
心部件；
2）旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器：分布于肩部、手部等多自由度關(guān)節(jié)，作用是將某物旋轉(zhuǎn)到一定角度完成旋
轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，減速器為核心部件；
3）靈巧手：進(jìn)行抓取動(dòng)作，空心杯電機(jī)為核心部件。
國(guó)防科技大學(xué)Blackman;哈爾濱工業(yè)大學(xué)HIT Humanoid; 理工匯童;浙江大學(xué)悟空;優(yōu)必選WalkerX、優(yōu)悠;小鵬汽車PX5;達(dá)闥科技XR-4;北京鋼鐵俠
全球空心杯市場(chǎng)規(guī)模從2021年的6.75億美元增長(zhǎng)至2025年的9.36億元，CAGR為8.52%。2021年全球空心杯電機(jī)市場(chǎng)規(guī)模僅占微特電機(jī)的1.73%
特斯拉的外觀專利全部有效，且主要集中在日本（4 件）和歐洲（1 件）,其他已申請(qǐng)的方法類、結(jié)構(gòu)類專利可能尚未公開(kāi)
技術(shù)當(dāng)前發(fā)展階段及趨勢(shì)：指出技術(shù)進(jìn)入穩(wěn)定發(fā)展階段，本體結(jié)構(gòu)、智能感知、運(yùn)動(dòng)控制是熱點(diǎn);提供了對(duì)人形機(jī)器人技術(shù)發(fā)展、產(chǎn)業(yè)布局、市場(chǎng)趨勢(shì)和未來(lái)方向的深入見(jiàn)解
皮膚的多模態(tài)感知為我們感受真實(shí)的物理世界提供了重要的工具,機(jī)器人便能感知到物品的粗糙度,隔空拂過(guò)位置物品時(shí)，它甚至能像X射線和3D掃描儀那樣感知到物品的材質(zhì)和形狀
未來(lái)云端實(shí)驗(yàn)室可以被建設(shè)在太陽(yáng)能/風(fēng)能充足的荒漠中，科研人員可以從全世界任意一個(gè)地方控制云端實(shí)驗(yàn)室。園區(qū)內(nèi)的兩大主體——數(shù)據(jù)流和物質(zhì)流，將分別由互聯(lián)的AI網(wǎng)絡(luò)和機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)負(fù)責(zé)運(yùn)載
膠體機(jī)器人（CR）是自主顆粒機(jī)器，在膠體條件下采用“感覺(jué)-計(jì)劃-行動(dòng)”范式，目標(biāo)是將微觀機(jī)器人系統(tǒng)部署到新環(huán)境中。這種環(huán)境中的自主性被定義為機(jī)器在沒(méi)有外部驅(qū)動(dòng)和監(jiān)督的情況下做出決策（或“計(jì)算”）的能力
將準(zhǔn)確的 3D 幾何圖形與來(lái)自 2D 基礎(chǔ)模型的豐富語(yǔ)義結(jié)合起來(lái)，讓機(jī)器人能夠利用 2D 基礎(chǔ)模型中豐富的視覺(jué)和語(yǔ)言先驗(yàn)，完成語(yǔ)言指導(dǎo)的操作
運(yùn)動(dòng)控制器以傳感器為信號(hào)敏感元件,以電機(jī)或動(dòng)力裝置和執(zhí)行單元為控制對(duì)象的一種控制裝置,為電機(jī)或其它動(dòng)力和執(zhí)行裝置提供正確的控制信號(hào)
典型的機(jī)器人電子電氣結(jié)構(gòu)主要由以下部分組成, 電源管理,環(huán)境感知,中央控制單元,電機(jī)控制,人機(jī)界面, 可選組件和其他應(yīng)用
通過(guò)動(dòng)力元件推動(dòng)工作介質(zhì)(液體或氣體)在缸體內(nèi)產(chǎn) 生壓力差而驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件,與其他驅(qū)動(dòng)方式相比,液壓和氣壓驅(qū)動(dòng)具有輸出功率密度大,易于實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離控制以及輸出力大等優(yōu)點(diǎn)
微型驅(qū)動(dòng)器和減速器的發(fā)展為手指驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的微型化和集成化創(chuàng)造了條件,其直線驅(qū)動(dòng)器將旋轉(zhuǎn)電機(jī),旋轉(zhuǎn)直線轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)和減速機(jī)都集成在靈巧手內(nèi)部
