我國人形機(jī)器人研究始于20世紀(jì)90年代，在國家“863”計劃、國家自然科學(xué)基金，以及其他部門及地方的資助下，國防科技大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、清華大學(xué)、北京理工大學(xué)、浙江大學(xué)、中國科學(xué)院自動化所等多家單位取得了豐碩的研究成果，培養(yǎng)了大量科研團(tuán)隊與技術(shù)人員

01 國防科技大學(xué)Blackman

國防科技大學(xué)早在1987年就開始了步行機(jī)器人系統(tǒng)與技術(shù)領(lǐng)域的研究工作，是國內(nèi)首個開展雙足步行機(jī)器人研究的高校。1990年，其公布的雙足步行機(jī)器人樣機(jī)能實現(xiàn)0.36km/h的靜態(tài)行走。1999年，發(fā)布了中國第一臺能夠?qū)崿F(xiàn)靜態(tài)和動態(tài)行走的類人型雙足機(jī)器人“先行者”。2003年，公布了Blackman步行機(jī)器人，最大動態(tài)行走速度可達(dá)1.08km/h。2010年，在國家“863”計劃支持下，研制了步行機(jī)器人Blackman-Ⅱ，實現(xiàn)了仿人雙足機(jī)器人自主打乒乓球。2011年，成功開發(fā)了步行機(jī)器人Blackman-Ⅲ。2021年，研究了液壓驅(qū)動雙足機(jī)器人的軌跡規(guī)劃和運動控制技術(shù)，機(jī)器人最大前進(jìn)速度達(dá)到2.5m/s。

02 哈爾濱工業(yè)大學(xué)HIT Humanoid

哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所有多名院士和眾多杰出領(lǐng)軍科研人才，其人形機(jī)器人系統(tǒng)HIT WLR樣機(jī)系統(tǒng)已經(jīng)完成多次迭代，采用輪腿復(fù)合方式，以液壓驅(qū)動為主，重80kg，高1.7m，具有輪式快速移動特點，最高速度超過15km/h,腿式跳躍過障0.5m，并具備通過斜坡、起伏地形和搬運能力，具有自主定位、建模和導(dǎo)航功能。此外，還研制了類Atlas的液壓驅(qū)動雙足機(jī)器人HIT Humanoid，重量60kg，身高1.6m，擁有21個自由度，目前該機(jī)器人已完成樣機(jī)的研制。今年8月，博實股份與哈工大簽訂《戰(zhàn)略合作框架協(xié)議》，共同設(shè)立人形機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及原理樣機(jī)產(chǎn)業(yè)化研發(fā)項目，并在未來共同推進(jìn)相關(guān)技術(shù)成果和產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)化。

03 理工匯童

今年世界機(jī)器人大會北京理工大學(xué)推出了“匯童6”仿人機(jī)器人， “匯童6”身高165cm，體重為55kg，全身擁有26個自由度，可完成走、跑、跳等一系列精細(xì)動作，奔跑速度可達(dá)7km/h，跳躍高度為0.5m，雙足原地跳躍距離可達(dá)1m，能夠自主攀登20cm高度的樓梯，自主跨越30cm高度障礙。

北理工團(tuán)隊早在2001年就開始了第一臺人形機(jī)器人的研發(fā)，成功研制了7代人形機(jī)器人。 2002年，研制出了國內(nèi)第一個無纜行走機(jī)器人，能進(jìn)行太極拳、刀術(shù)表演；2010年，機(jī)器人實現(xiàn)了乒乓球?qū)Υ颍?016年起，機(jī)器人實現(xiàn)了摔、滾、走、爬、跳、攀等多模態(tài)運動能力，實現(xiàn)了具有國際首創(chuàng)的摔倒保護(hù)、翻滾、行走、爬行等多模態(tài)運動及轉(zhuǎn)換。目前，已實現(xiàn)6km/h的跑步速度，跳高0.5m，前跳1m，實現(xiàn)了前滾翻、站立摔倒，并重新站起等功能，在機(jī)器人運動、作業(yè)、視覺識別、智能決策等關(guān)鍵技術(shù)方面，均取得重要進(jìn)展，正朝著更高的技術(shù)指標(biāo)和實際應(yīng)用方向邁進(jìn)。

04 浙江大學(xué)悟空

浙大機(jī)器人團(tuán)隊在世界機(jī)器人大會現(xiàn)場推出第四代仿人機(jī)器人悟空，新款悟空通過融合腿足運動技術(shù)和環(huán)境感知技術(shù)，實現(xiàn)了機(jī)器人的三維環(huán)境地圖構(gòu)建和自主動態(tài)導(dǎo)航�？梢孕凶哌^包括樓梯，草地，可以過鋼管障礙物，25°斜坡等等一系列復(fù)雜地形。目前的行走狀態(tài)最高速度為6km/h。此外，目前可以實現(xiàn)最大0.5m的跳躍高度。

05 優(yōu)必選WalkerX、優(yōu)悠

優(yōu)必選自2016年開始研發(fā)大型人形機(jī)器人以來，經(jīng)過多代工程迭代，第一代雙足機(jī)器人Walker在CES 2018上亮相，并引起行業(yè)廣泛關(guān)注。今年熊貓機(jī)器人優(yōu)悠和Walker X 亮相成都大運會閉幕式，其中熊貓機(jī)器人優(yōu)悠曾在迪拜世博會中國館服務(wù)6個月。Walker X身高130cm，重63kg，全身具備41個高性能伺服關(guān)節(jié)構(gòu)成的靈巧四肢、多目立體視覺和全向聽覺等感知系統(tǒng)，行走速度最快可達(dá)3km/h，還可以在20度斜坡行走，實現(xiàn)“坡度實時自適應(yīng)”。熊貓機(jī)器人優(yōu)悠基于Walker X，以大熊貓的形象為設(shè)計原型量身定制。

06 宇樹科技H1

2023年8月宇樹科技發(fā)布了旗下首款人形機(jī)器人H1，該機(jī)器人身高約180cm，重約47kg，配備有3D激光雷達(dá)和深度相機(jī)，具有360°全景深度感知，行走速度約1.5m/s。

07 小鵬汽車PX5

今年1024科技日上，小鵬汽車創(chuàng)始人何小鵬公布了全新自研雙足機(jī)器人PX5。PX5身高150cm，具備超輕量級類人手臂，采用驅(qū)控一體設(shè)計，單臂具備7自由度。PX5擁有仿人靈巧手，單手有11個自由度，雙指保持力1kg，采用剛?cè)峄旌向?qū)動方案，提供對不同形狀物體的抓取包覆姿態(tài)，可實現(xiàn)精準(zhǔn)倒水、拿小物品、抽紙巾、與人握手等行為。據(jù)介紹，PX5擁有雙足行走和跨越障礙能力，可在室內(nèi)外大步行走、敏捷運動、抗擾越障。發(fā)布會上，何小鵬介紹PX5可以握螺絲刀、提箱子、捏圓珠筆、端杯倒水、騎平衡車等等。

08 達(dá)闥科技XR-4

達(dá)闥科技過往一直專注于輪式人形機(jī)器人。在2023世界機(jī)器人大會上第一次展出了雙足機(jī)器人XR-4（又名七仙女）。七仙女擁有60多個智能柔性關(guān)節(jié)，在業(yè)界處于領(lǐng)先水平；采用并聯(lián)驅(qū)動結(jié)構(gòu)和高扭矩密度電機(jī)，峰值扭矩高達(dá)600N·m，通過多模態(tài)大模型RobotGPT賦能，實現(xiàn)高性能的具身智能。七仙女將在2025年實現(xiàn)量產(chǎn)。

09 追覓科技

今年世界機(jī)器人大會上，追覓科技展示了人形機(jī)器人，該機(jī)器人能夠在支架支撐下直立行走，并能夠在現(xiàn)場為觀眾制作咖啡。追覓通用人形機(jī)器人實現(xiàn)了高度仿生，身高178cm，體重56kg，全身共44個自由度，其中單腿6個自由度，可以完成單腿站立。交互方面，配備了深度相機(jī)，可以完成室內(nèi)三維環(huán)境的建模，結(jié)合先進(jìn)步態(tài)控制算法+多種傳感器，能夠適應(yīng)不同路面，實現(xiàn)自主避障。

10 北京鋼鐵俠

北京鋼鐵俠科技有限公司成立于2015年，國內(nèi)較早從事雙足大仿人機(jī)器人研發(fā)及推廣的科技公司。創(chuàng)始人張銳來自北京聯(lián)合大學(xué)自動化專業(yè)，先后在北航無人機(jī)所、中科院自動化所、中國航天院五院工作，參與過無人機(jī)、機(jī)器人、航空航天等多個領(lǐng)域研發(fā)工作。 在團(tuán)隊成立之初，鋼鐵俠科技兩年研發(fā)了三代人形機(jī)器人，快速完成了產(chǎn)品體系搭建，在人形機(jī)器人控制器、操作系統(tǒng)、通信網(wǎng)絡(luò)等關(guān)鍵技術(shù)上也進(jìn)行了自研和技術(shù)突破，并參與了諸如宇航員人形機(jī)器人等多個國家級項目。

11 小米科技CyberOne

2018年小米成立了小米機(jī)器人實驗室，提前布局進(jìn)入智能機(jī)器人市場。2022年8月推出人形機(jī)器人CyberOne。

12 傅利葉智能gr-1

傅利葉智能通用人形機(jī)器人gr-1于今年7月正式發(fā)布。這款機(jī)器人有高度仿生的軀干構(gòu)型、擬人的運動控制，具備快速行走、敏捷避障、穩(wěn)健上下坡、抗沖擊干擾等運動功能，結(jié)合認(rèn)知智能，能夠與人協(xié)同完成動作，在工業(yè)、康復(fù)、居家、科研等多應(yīng)用場景潛能巨大。

13 星動紀(jì)元小星

2023年08月04日清華大學(xué)交叉信息研究院助理教授陳建宇在北京創(chuàng)立了星動紀(jì)元。公司專注于研發(fā)具身智能和人形通用機(jī)器人技術(shù)，認(rèn)為“具身智能”是人工智能的下一個浪潮，人形機(jī)器人成為其重要載體。

14 智元機(jī)器人遠(yuǎn)征A1

前華為“天才少年”、B站知名科技UP主稚暉君（真名彭志輝）今年2月在上海創(chuàng)立了智元機(jī)器人。智元機(jī)器人致力于以AI和機(jī)器人的深度融合，長期投入打造有競爭力的機(jī)器人產(chǎn)品和生態(tài)。 8月，公司推出了第一款完整人類造型的人形雙足機(jī)器人——遠(yuǎn)征A1，身高175cm，重53kg，最高步速達(dá)7km/h，全身有49個自由度，可以承重80kg，單臂最大負(fù)載5kg。

15 逐際動力

逐際動力由南方科技大學(xué)長聘教授張巍博士于2022年在深圳創(chuàng)立。逐際動力是在南方科技大學(xué)產(chǎn)學(xué)研背景下孵化出來的通用足式機(jī)器人公司，創(chuàng)始人張巍研究人形機(jī)器人多年。2021年，他與俄亥俄州立大學(xué)團(tuán)隊在美國率先用強(qiáng)化學(xué)習(xí)的方法，完成了人形雙足機(jī)器人室內(nèi)外的穩(wěn)定行走。逐際動力成立后，更進(jìn)一步，通過模型驅(qū)動和AI混合的方式來推動雙足機(jī)器人的研發(fā)。

16 純米科技大強(qiáng)

2023年1月19日，純米科技的官方公布了純米「全尺寸人形仿生機(jī)器人」的熒幕首秀視頻，視頻中近距離展示了機(jī)器人的全部細(xì)節(jié)，根據(jù)團(tuán)隊核心研發(fā)人員介紹，純米這臺機(jī)器人的內(nèi)部代號為“大強(qiáng)”，全身共有35臺伺服電機(jī)，機(jī)身高度靈活，五根手指均可以達(dá)到仿生級別的彎曲動作，成熟度甚至超過小米的CyberOne。

17 熵洛智能

熵洛智能由陳康劍于2015年在上海創(chuàng)立，團(tuán)隊以同濟(jì)大學(xué)為核心，公司主營研發(fā)ROS機(jī)器人套件、協(xié)作機(jī)械臂、人形機(jī)器人、仿生機(jī)器人、靈巧手等產(chǎn)品。

18 大連帝艾斯EX機(jī)器人

EX機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)涉及仿真皮膚、機(jī)械結(jié)構(gòu)、柔性機(jī)器人關(guān)節(jié)、運動控制等，比如機(jī)器人操作系統(tǒng)控制了機(jī)器人全身140多個電機(jī)使之動作靈活精準(zhǔn)，仿真皮膚與機(jī)械結(jié)構(gòu)結(jié)合讓機(jī)器人能做出眨眼、皺眉等各種人類細(xì)微表情。除了仿真的皮膚以外，EX機(jī)器人集團(tuán)利用多模態(tài)融合技術(shù)和專屬的中文語料GPT模型，讓這些仿生人形機(jī)器人具備可聽、可看、可說、可答、可思考的能力，同時擁有超高的自由度，可以靈活抓取物品，模仿人類多種動作與表情。

19 五八智能仿生機(jī)器人

五八智能科技(杭州)有限公司于2022年02月成立，專業(yè)從事仿生智能前沿技術(shù)開發(fā)及成果產(chǎn)業(yè)化，由中國兵器裝備集團(tuán)自動化研究所有限公司與中國兵器裝備集團(tuán)杭州智元研究院有限公司聯(lián)合成立，是中國兵器裝備集團(tuán)智能創(chuàng)新研究院仿生智能控制研究所實體運營單位。

20 中兵智能創(chuàng)新院伏羲

六屆上海進(jìn)博會上，中兵智能創(chuàng)新研究院伏羲人形機(jī)器人亮相，為來訪嘉賓進(jìn)行展區(qū)講解，該機(jī)器人采用了具身智能技術(shù)路線，具有強(qiáng)大的學(xué)習(xí)能力以及廣闊的應(yīng)用場景。 中兵智能創(chuàng)新研究院有限公司成立于2022年01月，包含智能系統(tǒng)總體技術(shù)部、智能集群技術(shù)部、無人平臺技術(shù)部、仿生機(jī)器人技術(shù)部等部門。

21 之江實驗室

第八屆中國機(jī)器人峰會和亞運會期間，之江實驗室攜仿人鋼琴演奏機(jī)器人、高性能人形機(jī)器人、深海機(jī)器人、一體化關(guān)節(jié)、智能低空載人飛行器等多款產(chǎn)品亮相。

22 上海理工大學(xué)機(jī)器智能研究院小貝4.0

上海理工大學(xué)李清都教授團(tuán)隊研發(fā)的人形機(jī)器人小貝4.0，身高130cm，重量僅為35kg。據(jù)了解，小貝的行走能耗很低，并且大多雙足機(jī)器人都是彎腿行走，小貝可以實現(xiàn)自然步態(tài)行走，通過輕量化結(jié)構(gòu)設(shè)計與慣性驅(qū)動技術(shù)，實現(xiàn)不到100W的行走能耗，目前在全球領(lǐng)域處于能耗最低。

23 科大訊飛

今年1024開發(fā)者節(jié)上，科大訊飛對外正式公布人形機(jī)器人，大模型+具身智能人形機(jī)器人。星火大模型將讓訊飛AIBOT賦能機(jī)器人發(fā)展新階段，人形機(jī)器人對復(fù)雜任務(wù)的拆解、開放場景的物體尋找明顯提升，在強(qiáng)化學(xué)習(xí)泛化抓取、仿人行走的復(fù)雜地形運動能力上都有一個非常大的提升。據(jù)悉未來訊飛將以人形機(jī)器人為牽引，來推動‘視覺-語言-動作’多模態(tài)具身大模型，更好的助力機(jī)器人腦力升級。

24 加速進(jìn)化

近日，人形機(jī)器人新軍“加速進(jìn)化”完成了數(shù)千萬元天使輪融資，本輪資金將主要用于產(chǎn)品研發(fā)量產(chǎn)及團(tuán)隊搭建等方面。公司成立于2023年，致力于研發(fā)更富有行動能力的人形機(jī)器人本體和易于開發(fā)的運控開發(fā)平臺。公司創(chuàng)始人程昊曾是字節(jié)系高管，同時具有大規(guī)模產(chǎn)研團(tuán)隊管理和復(fù)雜業(yè)務(wù)商業(yè)化的經(jīng)驗，師從清華大學(xué)人形機(jī)器人專家趙明國教授。

加速進(jìn)化早期將重點關(guān)注開發(fā)者領(lǐng)域，為AI企業(yè)、科研院所提供人形機(jī)器人，快速實現(xiàn)標(biāo)品量產(chǎn)供貨。

巨大的市場空間，行業(yè)前景如星辰大海，人形機(jī)器人將迎來巨大機(jī)遇。人形機(jī)器人反映了當(dāng)今世界智能裝備的最高技術(shù)水平。據(jù)國際投資銀行高盛預(yù)測，到2035年，人形機(jī)器人市場規(guī)模有望達(dá)到1540億美元。但總體來看，人形機(jī)器人還處于產(chǎn)業(yè)發(fā)展培育期，亟須加強(qiáng)頂層設(shè)計、凝聚產(chǎn)業(yè)共識、明確發(fā)展方向，加大算法、算力、數(shù)據(jù)的開源力度，做好人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈布局、配套建設(shè)，才能共同構(gòu)建產(chǎn)業(yè)發(fā)展良好生態(tài)。